根据检测电流，通过PID控制算法调整MOS管的PWM占空比，达到稳定的、对线圈的电流输出。

具体要求：下面两种情况下，通过自适应PID算法自动调整PID值，达到好的控制效果
1、不同的电磁阀线圈（内阻不同）
2、不同的系统电压（10-30V）

目前算法和问题：每5ms 运行一次PID控制器，特定的负载在10V-30V范围内，根据标定大致可以接受的阶跃响应，但不能自动适应上述两种情况。

环境： Keil 环境下STM32F407

提供：
1、STM32F407控制板以及必要的源程序；
2、连线一套，用来连接供电和负载；
3、可变负载，电磁阀线圈可变电阻
4、协助安装试验需要的软件